此外上城梯也出现了多种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等，而这些改进，使登城接敌运动简便迅速。
相传云梯是著名的巧匠所发明，其实早在阿修罗大帝时就有了，当时取名叫钩援。
现在的云梯则由车轮、梯身、钩三部分组成。
梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙壁上，而梯顶端有钩，用来钩援城缘，梯身下则装有车轮，可以移动。
炎火大军这边的云梯底架，以木为床，下置六轮，梯身以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一具可以活动的副梯，顶端装有一对辘轳，在登城时，云梯可以沿城墙壁自由地上下移动，不再需人抬肩扛。
同时，由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，军队在攻城时，只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难。
另外，由于云梯在登城前不过早地与城缘接触，还可以避免守军的破坏。
而云梯的结构又有了更大改进，其主梯也分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接。
这种形制有点像当时通行的折叠式飞桥，同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动更加简便迅速。
为保障推梯人的安全，云梯吸取了以前云梯的改进经验，将云梯底部设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。
不过这种笨重的巨大云梯，因无法抵御火器的攻击，遂逐渐废弃。
攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。
攻城有多种使用方法，但多是以迅速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。
所以常用的有各种轻便简单的飞梯，据说有一次阿修罗军攻打此城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。
攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩，操长戟冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，缘梯登城。
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