而到了后来，云梯的发展有了重大突破，不但技术先进，机动灵活，而且形制丰富多样，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯、避檑木飞梯、杞车、行天桥、搭天车、行女墙和云梯等。
阿修罗界的云梯，其最大的特点就是设计先进，机动性强，防护性强，以行天桥这种重型云梯为例，用粗大的木头制成车座，配以车轴木轮，非常便于移动。
而在车座上架起的云梯采用折叠式，每段以转轴相连接，作战时乘员在车内，以人力将云梯推至预备攀登的地点，然后用车后的绞车将第二节梯放出。
这第二节折叠梯的顶端设有铁钩，可以迅速固定梯位，便于乘坐于其中的修罗战士，在高处安全展开进攻。
除此之外，这个时期云梯的防护性也得到了极大地提高，不但在梯子顶端设有一段女墙，可以在与守城部队短兵相接时，来提供简单的防护，同时还在车体部分增置生牛皮，防止乘员受伤。
而炎火军现在制造的云梯，正是采用了这一先进的设计理念和制造办法，炎火军军制造的这一类器械，或称火梯，或称云梯，或称编桥，不但规制庞大，而且皆与城橹齐高，亦有高于城者，梯脚则皆用车轴推行，非常灵活。
其中根据云梯、编桥可以倚城而上的史料记载，可以判断这两种云梯的前端应该还配有飞梯一类的“车轮”，以便推梯附城时迅速上行。
而炎火军制造的云梯，下层也设有用牛皮封护的小龛，其功用是可置数人以掘城。
而在这一次的攻城战中，教官团最具创造性的，是对一种名叫鹅车洞子的攻城器械的活学活用。
鹅车洞子又叫做尖头木驴，是一种有着坚固防护的攻城作业车，相当于一种移动战车，此时已经在战场上被炎火军普遍使用，礮辒车尖顶，四轮，两侧和顶部用木板做防护，外蒙坚硬的皮革。
其车内可容数十人，在攻城时，人躲在车内作业，可躲避城上的矢石攻击，而尖头木驴是礮辒车改进的增强版，路轮增加到6个，车脊也换为较坚固的大木，而车顶的斜度也更大，因此防护性更强。
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